Yvonne Craig è nata a Taylorville, nell'Illinois ed è cresciuta a Columbus, nell'Ohio fino all'età di 14 anni. Originalmente ha studiato per diventare ballerina e ha fatto parte del corpo di balloBalletti russi di Monte Carlo negli anni cinquanta[1]. Gradualmente è entrata nel mondo del cinema e nel 1959 è apparsa in tre film: Là dove il sole brucia, accanto a Dennis Hopper, Ritmo diabolico e I cavalloni. Ottiene inoltre il ruolo principale di Beverly Mills nell'episodio Little Misso Wow della serie televisiva Mr. Lucky. Nel 1960 appare come una procace giovane studentessa accanto a Bing Crosby nel film In due è un'altra cosa, sul cui set incontra Jimmy Boyd, che sposa nello stesso anno. L'anno seguente appare accanto a Cesar Romero in 7 donne dall'inferno. Romero avrebbe più tardi interpretato la parte del Joker nella serie Batman. Un'altra connessione con Batman capita quando la Craig appare nell'episodio The Case of the Lazy Lover, della serie televisiva Perry Mason, in cui appare anche Neil Hamilton nei panni del suocero, che nel successivo telefilm avrebbe interpretato il Commissario Gordon, padre di Barbara Gordon.

Dopo aver divorziato dal marito nel 1962, Yvonne Craig prende parte a numerosi film, comprese due parti accanto a Elvis Presley in Bionde, rosse, brune... (1963) e Il monte di Venere(1964). Appare inoltre in A noi piace Flint (1967), nei panni di una ballerina avversaria di James Coburn.

Nella metà degli anni sessanta, quando i ruoli cinematografici iniziano a diminuire, Yvonne Craig si concentra maggiormente nella fiction televisiva, apparendo così in diverse produzioni, quali The Barbara Stanwyck Show, Death Valley Days, Hennesey, and Io e i miei tre figli. Uno dei suoi ruoli memorabili arriva nel 1968, quando appare nella serie televisiva Star Trek, nella parte di Marta, una schiava di Orione dalla pelle verde, nell'episodio della terza stagione Il sogno di un folle.

Nell'episodio del 1965 The Brain Killer Affair dalla serie Organizzazione U.N.C.L.E., aiuta a risolvere il mistero di un veleno che mette a rischio il cervello. Nel 1966 dalla serie viene tratto il film Una spia di troppo, costruito con un episodio in due parti e scene di archivio, e raffigurante una maggiore carica di violenza rispetto a quanto mostrato in televisione. Yvonne Craig appare mentre prende il sole seminuda e flirta con Napoleon Solo.

Nel 1966, nell'episodio The Night of the Grand Emir della serie Selvaggio West, interpreta un'assassina che esegue una danza esotica araba. Interpreta anche l'infermiera della marina statunitense e ballerina esotica nell'episodio Pumpkin Takes Over della serie Un equipaggio tutto matto del 1965. Nello stesso anno appare anche in un episodio del telefilm La grande vallata, accanto a Lee Majors e Barbara Stanwyck. Nel 1968, nell'episodio Haunted Honeymoon della serie La signora e il fantasma, interpreta una futura sposa bloccata per una notte al Gull Cottage.

Ma l'interpretazione più importante della sua carriera televisiva sarà quella di Batgirl, alterego della bibliotecaria Barbara Gordon e figlia del Commissario Gordon, nella terza stagione del telefilm Batman, al fianco di Adam Weste Burt Ward. Nella serie il suo personaggio appare spesso nella parte della vittima, legata, imbavagliata e impotente.

Yvonne Craig si sentiva coinvolta dal personaggio al punto da lamentarsi con la DC Comics per la sorte che spettò a Barbara Gordon quando viene paralizzata dal Joker nella graphic novel del 1988 Batman: The Killing Joke.

Dopo Batman, Yvonne Craig ha continuato a recitare sporadicamente in film e in televisione. Ruoli di rilievo sono stati nelle serie Kentucky Jones, La grande vallata, Operazione ladro, The Mod Squad e Squadra Emergenza. Dal 1969 al 1972 appare in quattro episodi della sitcom Love, American Style. Sostiene inoltre un ruolo principale in un episodio di L'uomo da sei milioni di dollari nel 1974. E appare come sé stessa in alcune edizioni di Family Feuddedicate alle celebrità.

In seguitò la Craig si dedica al mondo degli affari, svolgendo il ruolo di produttore nell'ambito degli spettacoli musicali, e successivamente ha avuto successo in ambito immobiliare. Si occupa di mantenere inoltre il suo sito internet ufficiale. Nel 1988 sposa Kenneth Aldrich.

Dal 2009 partecipa al doppiaggio della serie televisiva animata Olivia, dando la voce al personaggio della nonna.

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